1.SDKのダウンロード

まずはAdobeのホームページからSDKをダウンロードします。
http://www.adobe.com/devnet/indesign/
から下記をクリック
Download the InDesign CS4 Products SDK (version 6.0.1)

解凍したフォルダの名前をsdkに変更してc\:sdkとなるよう
cドライブに移動します。

2.環境変数の設定

マイコンピュータのプロパティからシステムの詳細設定をクリック
詳細設定タブをクリック
環境変数をクリック

新規をクリックして

変数名　IDMLTOOLS_HOME
変数値　C:\sdk\devtools\sdktools\idmltools\

となるようにします。

システム環境変数のpathを選択して編集をクリック

現在の設定の最後に「;」を入力して

%IDMLTOOLS_HOME%bin\

を追加します。下記みたいになると思います。（環境によって違います。）

%SystemRoot%\system32;%SystemRoot%;%SystemRoot%\System32\Wbem;C:\Program Files\Common Files\Adobe\AGL;C:\Program Files\Microsoft Network Monitor 3\;C:\Program Files\QuickTime\QTSystem\;%IDMLTOOLS_HOME%bin\

コマンドプロンプトを起動して

path

と入力します。
C:\sdk\devtools\sdktools\idmltools\bin\が出てくればOKです。

3.Javaのインストール

http://java.sun.com/javase/ja/6/download.html
から
JDKをダウンロードしてインストールします。
JREでも動くかもしれない。JREのほうがお手軽なので試したのですが、いろいろいじってわからなくなりました。

4.テストする

C:\sdk\devtools\sdktools\idmltools\samples\helloworldに移動したいので
コマンドプロンプトで

cd C:\sdk\devtools\sdktools\idmltools\samples\helloworld

と入力
helloworldフォルダにはあらかじめ
helloworld-1
helloworld-2
フォルダを作成しておく。（あらかじめ作成しておくのがわからなくて2日くらい悩んだ。。。）
IDMLWikiの
http://psychocat.net/IDMLWiki/index.php/Translation:Cookbook_contents/ja#Windows
に従い

package.bat -d helloworld-1.idml helloworld-1
package.bat -d helloworld-2.idml helloworld-2

を入力。
helloworld-1フォルダの中にいろいろできれば成功。

参照
せうぞーざん名もないテクノ手
[InDesign][CS4][IDML]IDMLノート（1）
IDMLWiki
Adobe InDesign CS4 IDML Cookbook